Проект «СЕНСОРНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ»
ПРОЕКТ "СЕНСОРНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ" - это разработка и модернизация мобильных роботов с дистанционными сенсорами в рамках договоров о сотрудничестве ИНОТиИ РГГУ, Межд.лаб."Сенсорика" и ИПМ РАН, при участии ДвГТУ, DAAAM International, Wien, НОЦ-МГТУ "Станкин" с целью создания объединенной робототехнической лаборатории с доступом по VPN-каналам
Теоретические и экспериментальные работы по созданию математических методов сенсорного очувствления мехатронных систем, управления и принятия решений, разработки для обучения программированию интеллектуальных информационных систем.
Тематика работ 2011 года:
«Разработка алгоритмов навигации и управления перспективных мобильных роботов с дистанционными сенсорами»
Организации участники: Лаборатория по проблемам информатики мехатроники и сенсорики ИНОТиИ РГГУ, ИПМ им. Келдыша РАН, Международная лаборатория «СЕНСОРИКА», а также ДВГТУ, Станкин, Венский университет прикладных наук, Задарский университет — Хорватия.
Основания для проведения работ: бессрочные договора о сотрудничестве перечисленных организаций, вероятен гран РФФИ на 3 года.
Соисполнители на год из пяти орг.: В.Е.Пряничников*, С.В.Кувшинов*, (А.К.Платонов*, А.С.Травушкин*), В.П.Андреев, Б.М.Левинский, К.Б.Кирсанов, В.Ю.Пронкин, Е.А.Прысев Т.А.Никитина, Ю.С.Марзанов, В.И.Денисов, К.И.Кий, А.А.Кирильченко, студенты из Станкина
( *- со-руководители работ)
В настоящее время ведутся исследования по:
- Созданию математической модели для оценки точности навигации по визуальным ориентирам (маркерам), построение оптимальных по точности траекторий совмещающих одометрическую и триангуляционную навигацию.
- Разработка и исследование интерфейса (по типу логической сети асинхронных автоматов) для учебного робота, имеющего в своем составе - колесный движитель, манипулятор, бортовую РС, микропроцессорные модули управления и связи с интеллектуальными сенсорами (УЗВ, ИК, одометрами), блок силовых управляющих ключей, ТВ сенсоры, микропрограммное обеспечение - для задач SLAM.
- Программная реализация унифицированной структуры процессов в ДС мобильных роботов.
- Тренажерные программы c пятью роботами, одновременно перемещающимися без столкновений на одном рабочем поле.
- Реализация проекта дистанционного обучения с использованием интегрированной лабораторной базы VPN-каналов с несколькими университетами: ИНОТиИ - г.Владивосток, г.Вена, г.Задар.
- Построение математической модели управления с запаздыванием при управлении через Wi-Fi на основе экспериментальных статистических данных исследования щлейфов и оценок качества связи с роботами Брокк. Верификация моделей работы канала связи. Обратные связи - через УЗВ-локатор, через оператора и через одометрию, с различными схемами распределенных систем, включая разные города.
- Разработка, выполняемая по заказу МЧС, по созданию программно-информационного комплекса «Электронный тренажер для бригады ликвидирующей ДТП». Создание и применение планировщика параллельных вычислений с графовым интерфейсом IARs (Intelligent Adaptive Robots and Sensors).
- Экспериментальное исследование программно-аппаратного комплекса ультразвуковой дальнометрии и управления различными устройствами и механизмами на основе микроконтроллера (АМУРы, манипуляторы АВВ). Реализация систем правил локальной навигации мобильных роботов.
